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固件更新日志

• 2026/08/16板载驱动模块版本 (v6.2): 蜂鸣器积木改为调用板载内置的 `music` 模块 (音符、旋律、14 首预置乐曲), 指纹、心率、颜色传感器、磁力计、MD40 电机、机器狗和 Sentry 视觉积木也改为调用板载驱动模块, 不再把这些运行时塞进每个程序 —— 上传体积最多小约 9 KB、快好几秒, Python 视图里每个积木只有一行。用到这些积木的工程需要本版或更新固件; canvas 会在上传前提示升级。同时修复赢星派Mini (ESP32-S3) 的 PWM 频率上限 (~2.4 kHz): 最高的几个音能响了, 用默认 5 kHz 的普通 PWM 也不再让板子反复重启。v5.8+ 可经蓝牙 OTA 升级。
• 2026/08/03会话模式版本 (v6.1): 蓝牙连接不再打断正在运行的程序 —— 停止时机挪进上传/停止命令, canvas 可整节课保持连接、每次运行后自动回连、实时回传 print/报错输出 (!LOG)、不重启即停止程序 (!STOP)。同时包含板载 RGB 灯全面升级 (逐灯颜色、分步刷新、自动功率预算下的真实亮度)。完全兼容旧版 canvas; v5.8+ 可经蓝牙 OTA 升级。
• 2026/06/12稳定性 + OTA 版本 (v5.8/v5.9): 硬件看门狗 (sheenbot_sys)、崩溃自动恢复 (/crash.log)、BLE 协议 !VER / !READ / !RM 及中断重试、I2C 总线恢复、射频加固、掉电与 panic 重启配置。新的 A/B OTA 分区布局支持通过蓝牙整机升级固件 (屏幕显示进度 + 自动回滚); 首次需用 USB 刷一次以换上新分区表。保留 v5.8 基线镜像用于验证到 v5.9 的蓝牙 OTA。
• 2026/04/09新增 five_channel_grayscale.py — 五路灰度 (循迹) 传感器支持。
• 2026/04/04新增 numbers.py — MicroPython 数字类型检查支持。
• 2026/03/27sheenbot_radio.py: 新增底层重传检测, 重复的无线信号不再在用户程序中被多次处理。
• 2026/03/26固件初版发布。